耐璞环保机械——小型电机减速机

减速电机 是指 减速器 和电机 (马达 )的集成 。 这种 集成 体通常 也可称为 齿轮马达 或齿轮 电机。 动力 由电机 提供 ，利用 齿轮 不同 的齿比输出 不一样 的转速 。 通常 ，电机转速 与齿轮 输出转速 之比小于 1。 齿轮组越多，齿比越 大，输出 速度 越慢 ，转矩 越大。 所以 在很多 需要 低转速 大扭矩 的场合 会有 减速电机 的应用 。

 伺服电机用到的减速机有很多种类型，如比较常见的伺服电机减速机有蜗轮蜗杆减速机，行星减速机，硬齿面减速机。这三款减速机都可以配套伺服电机使用，但是这三款减速机又有不同的特点。

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算，动态响应快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量，动态响应速度也慢。