船体水下区域的检验(如图11)

船体水下区域的检验(如图11)。船舶由于碰撞、触礁、螺旋桨绞入渔网等事故，需要进行特殊检验，通常需要派潜水员到水下进行观测和拍摄视频(或照片)，以便根据实际损坏情况得出检验结论，供保险公司和船东参考。如果能使用水下智能机器人(如图11的水下蛇形机器人)，上述工作就变得非常容易，完全可以替代潜水员完成这项艰巨的任务。可以将拍摄(或其他探测方式)到的水下船体情况实时上传到水面分析，得到远比潜水员水下观测更为准确的信息。

目标辐射噪声与回波强度大幅降低

目前，深海运载与作业技术装备朝实用化、综合技术体系化方向发展，功能日益完善。新型深海运载平台不断涌现，作业深度不断加深。发展多功能、实用化深海遥控潜水器、自治水下潜水器、载人潜水器和配套作业工具，实现装备之间的相互支持、联合作业、安全救助，能够顺利完成水下调查、搜索、采样、维修、施工、救捞等任务，已成为国际深海运载与作业技术的发展趋势。

目标辐射噪声与回波强度大幅降低。随着现代船舶工程技术的飞速发展，在过去三四十年内，舰船辐射噪声正以平均每年0.5～1.0dB的速度降低（图1），目前***舰船的辐射噪声水平已经接近甚至低于海洋环境噪声。此外，***消声材料技术的进步，也使得主动探测传统工作频段上的舰船回波强度降低了5～15dB。

非线性信号处理则包括随机共振理论、基于随机统计学理论的非线性

非线性信号处理则包括随机共振理论、基于随机统计学理论的非线性时间序列分析（非参数化模型估计、非线性 ARMA 模型参数估计等）、基于混沌动力学理论的非线性时间序列分析（嵌入维估计、相空间重构技术、分形维和Lyapunov指数估计、全局与局部动力学模型估计、非线性预测与降噪等）、自相似随机信号模型（分数布朗运动、分数高斯噪声、分数Lévy稳定运动）等方面的工作。比如，Haykin和Thomson提出了一种新的非平稳信号探测的思路，即非平稳环境下的信号探测问题可以转化为自适应模式识别的问题，利用 Wigner-Vill分布等时频分析工具对数据进行二维时频分析，进行特征提取，并用神经网络进行探测。