仿鱼水下机器人控制理论和方法、系统构成和实现提供有力支撑

近年来，仿生技术、控制技术和材料技术的发展为仿鱼水下机器人控制理论和方法、系统构成和实现提供了有力支撑。仿鱼类AUV研制涉及机构仿生、感知仿生、控制仿生、智能仿生等关键技术，通过综合应用机械、电子、传感、控制、材料等学科成果，研究其推进机理和流线型结构以提高平台机动性能。基于仿生技术的智能AUV具有流体扰动小、推进、机动性能好、智能化程度高等特征。

现今，美国已在脑控与控脑、生物材料和仿生机械等领域取得重大突破，DARPA成立了生物技术办公室，目标是发展基于生命科学的新一代装备和技术，进一步推动水下平台仿生研究的发展。

船体水下区域的检验(如图11)

船体水下区域的检验(如图11)。船舶由于碰撞、触礁、螺旋桨绞入渔网等事故，需要进行特殊检验，通常需要派潜水员到水下进行观测和拍摄视频(或照片)，以便根据实际损坏情况得出检验结论，供保险公司和船东参考。如果能使用水下智能机器人(如图11的水下蛇形机器人)，上述工作就变得非常容易，完全可以替代潜水员完成这项艰巨的任务。可以将拍摄(或其他探测方式)到的水下船体情况实时上传到水面分析，得到远比潜水员水下观测更为准确的信息。

确定目标位置的精扫有两种扫测模式

确定目标位置的精扫有两种扫测模式：一是在粗扫发现障碍物的基础上，以障碍物普扫的位置为中心，与障碍物的走向平行，间隔扫测量程一半距离布设扫测线正反两次同速通过障碍物来消除风流、潮流等的影响，然后将两次位置算术平均作为障碍物的准确位置；二是在粗扫发现障碍物的基础上，以障碍物粗扫的位置为中心，换小扫测量程，间隔扫测量程一半距离，以 30 度、90 度、300 度方向布设三条扫测线，组成扫测封闭三角形，根据三次扫测位置计算出障碍物或然位置作为障碍物的准确位置。

InSAR应用是从有效探测(detection)开始的

InSAR应用是从有效探测（detection）开始的，在此基础上才有定量测量（measurement），再由连续观测构成不同精度水平的监测（monitoring）。在这一过程中，与SAR数据相关的有两个重要因素需要考虑，一个是的波长（工作频率），另一个是空间分辨率。实质上，这也构成了对地观测时候的“采样频率”，一个是可量测能力方面的（两次观测期间相邻点间相位梯度不超过四分之一波长），另一个是形变场空间梯度方面的（空间分辨率越高，同等波长下分解高相位梯度的能力越强）。