智能可重构AUV平台已初具雏形

智能可重构AUV平台已初具雏形。冰岛研制的GAVIA采用了可重构高度模块化设计，具有便于携带、可重构、易于更换电池、维护费用低、装拆方便等优点。美军的MANTA将子模块设计成一种共形组件，在智能控制下，众多子模块实现与母体平台的外体与机制共形，是一种智能结构体。但结构模块化仅是可重构的步，要实现真正的“可重构”，系统的智能控制仍是亟待解决的难点。

水下机器人作业可以选择在港口集装箱货轮装卸货的同时清洗船体

水下机器人作业可以选择在港口集装箱货轮装卸货的同时清洗船体，为船东节省时间。潜水员只能在锚地清洗船体，基于安全因素，都不允许潜水员在港口作业。“水下机器人作业，不受天气温度的影响，抗海流能力强，而潜水员只能在天气、水温及海流适合时才能作业。 ”

据外媒报道，尽管AUV（自主水下航行器）在不需要人工干预的情况下擅长收集海洋数据，但它们仍受到电池寿命的限制。两辆或更多这样的车辆一起部署，其中一辆沿水面行驶，另一辆则在水下6000米处跟随。然后它们通过声音信号不断地进行相互交流。

水下机器人诞生于20世纪后半叶

水下机器人诞生于20世纪后半叶，是一种工作于水下的极限作业机器人，具有技术密集型高、系统性强的特点，涉及结构、、智能控制、水下探测与识别、水下定位及导航、通讯、动力供给等。我国从上世纪70年始大规模地开展水下机器人研制工作。特别是近20年来，水下机器人产业得到飞速发展，总体达到水平。预计到2020年，我国水下机器人市场规模将达到600亿元，产业规模年均增长近20%。

从海洋声学建模方向出发,建立较好表征环境不确实性的声学模型

从海洋声学建模方向出发，建立较好表征环境不确实性的声学模型。通过研究海洋学与水声学的随机建模、水声学与海洋学模型耦合等问题，分析水声信道不变特征和不确定性的表征和评估，利用海洋环境不确定性建模和声传播模型的输出，通过统计分析和概率描述等手段，建立能够较好表征环境不确实性的声学模型，以期减少模型失配对探测性能的影响[17]。如针对主动声呐探测中所遇到的信道畸变，给出了2种信道模型（快速衰减模型、时间扩散模型）及其探测性能的比较；提出了适用于不同条件的 3种模型（参数确知模型、环境变量随机模型、环境变量和源位置随机模型）及其探测方法，在低信噪比失配情况下取得了较好的探测性能。