1) 结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。

　　2) 导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

　　3) 传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

　　4) 传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

　　5) 机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

　　3.工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

　　4.控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

      桁架式机械手又名龙门式机械手，采用型材或方钢做为主框架，镶嵌直线滑动导轨和齿轮齿条等组成。作为运动框架和载体的精制型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计，生产中的精益求精地确保其强度和直线度。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

　　1、个性化。切合工厂实际，能充分满足自动化生产的需要，解决好关键问题。

　　2、经济性。着眼于项目的***，在满足自动化生产要求的前提下，因陋就简，不求华丽，尽量少花钱，节省改造费用。

　　3、较大化。用同样的改造费用，能尽较大努力，提高自动化程度和自动化水平，少用或不用人工，而提高产量。

　　4、省人力。可以让给多的工人不用进行工业的危险工作，直接使用桁架机械手代替人工，实现节省人力资源和提高安全性。

　　5、提升效率。使用桁架机械手或者龙门自动上下料代替人工，可以加快整个工业的进程，使得工业的加工更加的快速，项目完成的再好。

　　桁架式机械手是指对数控车床的加工件进行自动上下料、自动装夹、自动吹屑、并将完工件自动送回料仓等连续性动作的自动化装备，全盘代替了人工操作，较大程度节省人力资源，是“机器换人”的成熟产品。

      桁架式机械手由多维直线导轨搭建而成。直线导轨由精制铝型材、齿型带、直线滑动导轨和伺服电机等组成。作为运动框架和载体的精制铝型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计，生产中的精益求精地确保其强度和直线度。采用轴承光杠和直线滑动导轨作为运动导轨。运动传动机构采用齿型带，齿条或滚珠丝杠。

　　单一的和普通的专门加工机床在大批量加工时越来越多的被得力的、标准化机床及柔性自动化生产线所替代。例如在数控车床、立式加工中心机、卧式加工中心机、数控立式车床、数控磨床、数控磨齿机等上下料时，其毛坯料可能是几公斤甚至几百公斤重，还有小型零件频繁上下料，大型电机壳体、发动机壳体、减速机壳体等的搬运也很费时、费力，直接影响工作效率、机床利用率及生产安全。目前诸如此类零部件的搬运在欧美发达地区早已实现自动化。在机器人和自动化工业生产领域中，龙门式机器人即实现了制造过程的全盘自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等,同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口。

　　桁架机械手能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的自动化设备。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。准确地、不知疲倦地完成各种机床简单的重复性工作，有效提高了劳动生产率，降低了生产成本。

桁架机器人能为企业带来哪些利好？我们知道，桁架机器人在机床上、下料，仪表及轻工行业中、小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及运输，电子产品输送、自动插接，生产自动化等方面获得大量应用。使用数控机床机器人设备已成为当今制造业的发展趋势。

桁架机械手能为企业带来哪些利好？

1、车间内设备布置更为集中紧凑，单位厂房面积的产出提高近一倍；

2、节省操作人员，人均劳动生产率提高2～3倍;

3、桁架机器人能够高强度地组织生产，不受人员因素影响，设备利用率进一步提高;

4、具备一定柔性，减少了更换产品的生产辅助时间，可以缩短交货期;

5、桁架机器人改善作业环境，减少安全隐患，实现人性化生产与管理。