在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题，各行各业的自动化水平越来越高，使用数控加工中心加工工件时，要求工件在工作台上具有非常高的定位精度，且需要保证每次上料的一致性。通过完善的经营管理制度，鼓励机制，确保机床质量前端的同时，致力于对工作质量的日益改进和完善。

　　桁架式机器人机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。

　　1.结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至相应高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;

　　2.X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的***组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。

　　3. 桁架式机械手各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

数控车床机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。

针对数控车床，设计了与其配套的上下料桁架机械手，不光动作 可靠平稳，而且结构简单、工艺性好，使其既能满足功能要求又具有良好的经济性。 桁架机械手根据工件的规格、重量和加工节拍进行设计，将机械手作为工件从料仓到卡盘的桥梁。桁架机械手动作平稳性高，征集协作性好，适用于以大批量生产为主的加工工业。

桁架机械手可针对法兰盘、齿轮、轴承内外圈、电机零部件、汽车轮毂等盘类零件和轴类、销子、阀芯等轴类零件的无人加工生产; 配置工位回转料仓，翻转台，可以完成零件的正反两个工序; 并且可采用一拖二的模式(一台机械手带两台机床)或多连机的方式，分摊到单台机床的成本低，适合大多数有两个工序的零件加工; 采用封装技术，整体生产、运输、安装和调试，料仓和机器人一体化，在顾客现场调试时间短; 特别适合用户现场机床的改造。

桁架机械手应用在汽车制造工业，而且在汽车制造的应用也为广泛，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制系统(CIMS )，实现生产加工的自动化。

由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊***性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。由此可见，机械手在机械工业的应用将更加广泛。