在实践中，桁架机械手几乎可以在工业生产中的各行各业被大量广泛应用，它改变了传统的加工方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，具有操作方便，，工件质量高等优点，同时将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来，越来越受到客户朋友的青睐。

　　桁架机械手的组成特点：

　　1，高速--------其各轴以较高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应;

　　2，稳定-------的重复性误差，极点可达0.05mm;

　　3，高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;

　　4，高精度------定位精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度);

　　5，***------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情;

　　6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

       桁架机械手可针对法兰盘、齿轮、轴承内外圈、电机零部件、汽车轮毂等盘类零件和轴类、销子、阀芯等轴类零件的无人加工生产; 配置工位回转料仓，翻转台，可以完成零件的正反两个工序; 并且可采用一拖二的模式(一台机械手带两台机床)或多连机的方式，分摊到单台机床的成本低，适合大多数有两个工序的零件加工; 采用封装技术，整体生产、运输、安装和调试，料仓和机器人一体化，在顾客现场调试时间短; 特别适合用户现场机床的改造。

　　随着科学技术的发展与应用，在保证产品质量的情况下，只有提高劳动生产率和减产成本，才能提高产品的竞争力，于是机械自动化的生产成为必然趋势，因此很多不同用处的机器人应运而生 。

数控机床机械手的主体框架采用焊接结构，各轴均由精密滚珠丝杆传动动，定位精度高。送料系统可采用多合送料机、摆臂式送料机或者采用双堆式积料架。数控机床机械手可以自动化生产，强化作业安全性，提升产能，稳定产品质量，有效降低不良率及成本。 这种轴承径向和轴向刚度高，能承受重载荷，尤其能承受较强的动载荷，安装与调整性能也好。但是，这种轴承限制了主轴的高转速和精度，因此使用中等精度、低速与重载的数控机床。在主轴的机构上，要处理好卡盘和刀架的装夹、主轴的卸荷、主轴轴承的定位和间隙调整、主轴部件的润滑和密封以及工艺上的其他一系列问题。

因为控制和具体工作的要求，数控机床机械手的手臂的结构不能太大，是不能满足系统刚度要求的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式，尽量增加其刚度；大臂增设了四个导杆，成正四边形布置，为减小质量，各个导杆均采用空心结构。通过增设导杆，能显著提高数控机床机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构、稳定性的问题。其手臂上有两个卡爪，两个卡爪有所分工，一个卡爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务。另一个卡爪则执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务，其换刀时间较上述单爪回转式要少。

现如今桁架机械手技术人才应当懂得机械加工装配基本技能、电工电子基本技能、数控加工***技能、可编程控制器***技能、单片机ARM嵌入系统***技能、工业网络控制及智能传感***技能、智能制造技术软件等。下面就详细的介绍一下桁架机械手的技术人应当具备的基本技能有哪些？

1、机械加工装配

学会读图、识图，学会工、夹、量具的使用，***的桁架机械手的手爪、工具、工件装具制作打下基础。能够装配和调整工业机器人本体的、智能制造单元零部件。桁架机械手人员能够使用各种电工电子工具仪器仪表、可编程控制器，可编程控制器的基本工作原理认知、可编程控制器指令系统的运用、可编程控制器控制系统的设计和程序调试，以及触摸屏组态控制、各控制组件间的通讯和人机交互界面的编程、运行、监控等技能。

2、工业机器人人才需要懂得相关智能制造技术

桁架机械手的单片机、ARM嵌入系统，单片机控制电路板的焊接、单片机C程序的编制和调试运行。WindowsCE开发平台的构建、ARM系统的GPIP输出控制、PWM直流电机调速控制、CAN总线通信控制。工业网络控制及智能传感，工业以太网的组网通讯、CCD工业视觉的物料识别、自适应力传感器的调整等技能训练，该项技能是桁架机械手智能控制技能的关键环节。

总而言之，桁架机械手是根据当前企业对技能人才的需求以及智能制造技术软件应用的发展趋势，质量好的桁架机械手的基地主要是CAD三维设计、零件CAM自动加工、工业机器人虚拟离线编程三大类软件的建设。一方面桁架机械手应用实践能力应满足智能制造系统集成企业对工业机器人高技能人才的需求，力求***性、创新性；另一方面桁架机械手***知识过硬，比如能够参加工业机器人技能大赛和智能制造技术应用、编程、调试大赛。