KUKA 机器人：气体保护焊的我们用于气体保护焊的机器人产品系列包括工作范围从送丝软管组件TDF000320300 700 至 3102 毫米和负载能力从 5 至 22 公斤的机器人——有两种结构送丝软管组件TDF000320300：配有中央手腕的机器人和空心轴机器人。KR AGILUS送丝软管组件TDF000320300

用 KR Agilus 系列的机器人可以实现的焊接单元，而且不会影响焊接质量和灵活性。KR CYBERTECH nano送丝软管组件TDF000320300

工艺机器人可以用来实现新的气体保护焊工艺：它采用特殊设计，能克服更长的距离，送丝软管组件TDF000320300拥有很大的反向工作区域和向下的工作范围。KR CYBERTECH ARC送丝软管组件TDF000320300

***生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，送丝软管组件TDF000320300绝大部分有6个轴。针对不同的焊接技术，机器人也比设计送丝软管组件TDF000320300成不同的形式，送丝软管组件TDF000320300焊接机器人就是专门用于弧焊作业的一种智能化设备。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式送丝软管组件TDF000320300（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、送丝软管组件TDF000320300下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体送丝软管组件TDF000320300。因此，送丝软管组件TDF000320300这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人送丝软管组件TDF000320300，用于电弧焊、送丝软管组件TDF000320300切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300

送丝机构可以装在机器人的上臂上送丝软管组件TDF000320300，也可以放在机器人之外，前者焊***到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊***送到某些位置，送丝软管组件TDF000320300使软管处于多弯曲状态送丝软管组件TDF000320300，会严重影响送丝的质量。送丝软管组件TDF000320300近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。送丝软管组件TDF000320300所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。

1.送丝机构。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊***相对送丝软管组件TDF000320300于工件的运动送丝软管组件TDF000320300既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊***姿态的要求。包括送丝力距是否正常，送丝软管组件TDF000320300送丝导管是否损坏，送丝软管组件TDF000320300有无异常报警。2.送丝软管组件TDF000320300气体流量是否正常。3.焊***安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊***安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。送丝软管组件TDF0003203005.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300

3、出现气孔可能为气体保护差、送丝软管组件TDF000320300工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，对自动焊接机器人相应的调整就可以处理。送丝软管组件TDF000320300

??4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、送丝软管组件TDF000320300气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊***与工件的相对位置。送丝软管组件TDF000320300

??5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。送丝软管组件TDF000320300

??二、在自动焊接机器人焊接过程中机器人系统遇到一些故障，送丝软管组件TDF000320300常见的有以下几种：送丝软管组件TDF000320300

??1、发生撞***。可能是由于工件组装发生偏差或焊***的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊***TCP。送丝软管组件TDF000320300

??2、出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整自动焊接机器人的焊***与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

??3、保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300

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