吴江市亨达机械配件有限责任公司，位于美丽的太湖之畔，是一家***生产制造、加工缝纫机及其他机械配件家厂家。

为了实现机器人生产线上零部件的自动化装配，对机器视觉在工业机器人底座与一轴减速器装配中的应用进行了研究。针对底座位姿识别，提出了基于Hough变换的底座表面圆形特征识别算法。它的导电能力大概是铜的三分之二，但是因为其密度仅是铜的三分之一，所以，把一样品质和一样长短的铝线和铜线比较，铝的导电能力大概为铜的二倍，而且价格比较铜低，所以，野外高压线多由铝做成，节省了大量费用，缓解了铜材的紧张。针对减速器在相机视场中因为镜头曲率原因无法通过圆识别检测其外侧安装孔的问题，提出了基于链码的姿态识别算法。分析了视觉算法库Open

CV中的摄像机模型。后通过实验对视觉算法进行了验证，实验结果表明视觉算法稳定、可靠，配合大负载工业机器人的应用，实现了底座与减速器的智能装配。

工业机器人的主要支撑技术

20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 驱动方式的改变

20世纪70年代后期，日本安川电动机公司研制开发出了第yi台全电动的工业机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液压驱动的机器人，成为工业机器人驱动方式的主流。受其影响，更多的铝铸企业受到不同程度的影响，轻则产量减少，重则不但亏损甚至导致了破产。在此过程中，谐波减速器、RV减速器等减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。

热室压铸，有时也被称作鹅颈压铸，它的金属池内是熔融状态的液态、半液态金属，这些金属在压力作用下填充模具。在循环开始时，机器的活塞处于收缩状态，这时熔融态的金属就可以填充鹅颈部位。气压或是液压活塞挤压金属，将它填入模具之内。流痕是由浇口缺陷、锋利的转角或者过多的润滑剂而遗留在铸件表面的痕迹。这个系统的优点包括循环速度快（大约每分钟可以完成15个循环），容易实现自动化运作，同时将金属熔化的过程也很方便。缺点则包括无法压铸熔点较高的金属，同样也不能压铸铝，因为铝会将熔化池内的铁带出。因而，通常来说热室压铸机用于锌、锡以及铅的合金。而且，热室压铸很难用于压铸大型铸件，通常这种工艺都是压铸小型铸件。

首先是关于铝浇铸的砂模铸造：所用本钱较小，批量小，可以加工繁杂的造型，但可能会需要大量的后期处理工技。还有熔模铸造亦是失蜡法铸造：这种加工方法具备很高的连惯性和***度，也可以用于加工复杂造型。在很多的武侠电视剧中，我们总是能看到各个武林高手修有内功，威力无穷，霸气内敛，好不让人羡慕。它是在相对低廉的加工成本基础下，能够实现甚是的表面效用，适合大量的生产。