机械手的构成

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的***通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

机械手优势

机械手可以减省工人、提率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。

　　多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。机械手是***早出现的工业机器人，也是***早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。

机械手的市场需求

机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展快的行业之一，年需求量在不断的加大。机械手的驱动机构机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

现状

车间的革命：“机器换人”换出产品效益。“不能简单地把‘机器换人’看成是解决用工难的办法，而是工业制造自动化、精密化、智能化水平提升和产品品质提高的体现。”

自动化进程遭遇“钱紧”“技穷”。

一套机器手需要18万元，目个工人的年用工成本约6万元，而在不同工序上“机器换人”的替代率不同，有的工序在现阶段进行“机器换人”并不划算。