为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速***；提前超额完成任务工期等等可见的成效。

操作步骤（液压扒渣机）：

打开电源总开关。

按钮指示灯亮后，启动油泵和风机，如为使用或重新接线后开机，应判断相序是否正确。如果相序不正确，将无法启动机器。

待10秒启动完成后才能带压力使用。停机4小时以上要让泵空运转5～10分钟，才能带压力工作。

张开左、右推板，将运输槽铲板降至地面。

操纵机器向前推进，把石料聚拢，同时把地面推平。

确认转载车辆进入本机的卸载部位后把手柄扳至输送正转，如果感到送料的速度跟不上，可把加速合流手柄扳到位。

发动机的保管。放掉发动机内的冷却水。更换发动机油。新机油通常呈中性，不会腐蚀发动机的金属机件。燃油箱加满柴油，避免燃油箱生锈。如条件允许还应加入防腐剂。在停机期间应每月启动一次发动机，使机械作短距离行驶，使各零件润滑处建立新的油膜，防止生锈。应注意：在启动前应注满冷却水，结束时应放尽冷却水。

蓄电池的保管。应拆下蓄电池，将蓄电池放置在干燥和防冻处。要保持其表面的清洁干燥，严禁在蓄电池上放置导电物体。拆蓄电池时，首先要切断负极线，然后再切断正极线;安装时要先连接正极线，再连接负极线。因工程机械电气系统都是负极搭铁，这是为了防止拆装蓄电池时造成短路。铅酸蓄电池应每月充电一次。

在扒渣机运转前或是维修过程中在大小臂旋转半径内一定不能站人，在维修扒渣机或加给液压系统注润滑脂时、在扒渣机的油缸受力点必须有保护支撑，泛起故障或有异常杂音时，应立刻停下设备检查，并拔下总电源。

　　对于扒渣机的使用，存放是相当重要的，扒渣机不用时存放的地点必须按照一下方式存放

　　扒渣机不能停在潮湿的地方，这样很容易关键部分生锈，应该停放在通风的地方。

　　把扒渣机放在干燥的地方、找个有棚盖的地方避免让雨水淋着、避免磕磕碰碰、及时作好定期保养、机油和黄油需要定期换上。