为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速***；提前超额完成任务工期等等可见的成效。

选购配件时根据待矿料的性能选择合适材质的配件。石料越坚硬，对矿用扒渣机设备的磨损也越严重，对输送带的磨损越严重。石料表面的硬度程度和扒渣机配件输送带的使用寿命直接相关，因此，在选购配件时，一定要根据石料的硬度选择不同的输送带。根据矿洞的实际情况，选择不同的合适的矿用扒渣机，不能什么都一刀切。矿洞里的含水量不同，地面凹凸不同，选择扒渣机的行走方式也不同，含水量大的话，要选择履带扒渣机，含水量小，地面凹凸程度大，平巷的话要选择实心胎的扒渣机。

我们会提出是否拉宽履带内带内侧空间跨度，以减少机器工作时对枕木的损坏。由于坡度太大，机器上下坡需要推动力也就更大，斜坡使机器的抓地力不牢靠；本身斜坡角度大再加上输送槽被举升倾角更大了，石料就难于移运上去等现象，根据这些实际的问题用改变履带扒渣机的尺寸使履带的接触面增大，增加整机在坡度上的稳固性、抓地力和附着力以及制动力；作业时全机支撑在行走履带装置上，充分利用履带装置接地比压小，附着力大的特点；采用好的***部件来提高机器功能；每根履带的运动均采用独立的静液压传动方式，变量马达，双行星齿轮传动，使具有良好的行驶性和爬坡性，因而可以保证斜井扒渣机在大坡度上长时间作业。

　　扒渣机泵压力升不上去

　　原因：1.侧板磨损轴向间隙过大，引起泄露;2.轴承处密封圈损坏;3.自紧油封损坏;4.液压阀的调整压力太低;5.泵的旋转方向与发动机不符;6.转速太低;7.压力表开关堵塞。

　　排除方法：1.更换侧板，清理堵塞污物;2.更换新品;3.更换新品;4.重新调整压力;5.调整旋向一致;6.提高转速;7.清洗压力表开关。