为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速***；提前超额完成任务工期等等可见的成效。

扒矿机广泛应用于工程隧洞挖掘、矿山挖掘工程、水利等工程的施工机械及小断面引水洞，矿山出渣（矿）， 它主要适用于一些作业空间狭窄、规模小的磷矿、金属、非金属矿及非爆危险性矿山的碎石土料采集及输送装车施工。

扒渣机使用长时间后容易发生渗漏问题，那么遇到渗漏我们该如何解决呢？首先先要了解渗漏的原因，找到原因后将其解决。

  造成扒渣机渗漏的原因有下面三点：

机器的接头出现松动现象

密封垫或者是密封圈失效造成渗漏

机器上的焊缝产生渗漏

  解决渗漏原因的方法如下：

要做好接头的紧固，拧紧接头

做好对于垫圈或密封垫的更换

对于发生渗漏的部分进行补焊

发动机的保管。放掉发动机内的冷却水。更换发动机油。新机油通常呈中性，不会腐蚀发动机的金属机件。燃油箱加满柴油，避免燃油箱生锈。如条件允许还应加入防腐剂。在停机期间应每月启动一次发动机，使机械作短距离行驶，使各零件润滑处建立新的油膜，防止生锈。应注意：在启动前应注满冷却水，结束时应放尽冷却水。

蓄电池的保管。应拆下蓄电池，将蓄电池放置在干燥和防冻处。要保持其表面的清洁干燥，严禁在蓄电池上放置导电物体。拆蓄电池时，首先要切断负极线，然后再切断正极线;安装时要先连接正极线，再连接负极线。因工程机械电气系统都是负极搭铁，这是为了防止拆装蓄电池时造成短路。铅酸蓄电池应每月充电一次。