为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速***；提前超额完成任务工期等等可见的成效。

皮带式扒渣机，顾名思义是采用传统的输送电机带动皮带以输送渣料的出渣设备。它的优点可以概括为两条：结构简单：液压系统仅负责挖掘系统和行走系统，输送系立运行，结构相对来说比较简单。价格便宜，维修简单，只需更换易损件即可。皮带式扒渣机的缺点主要集中在，扒渣机通常工作在矿山水利隧道这些使用环境恶劣。因而易损件磨耗大，特别是皮带和托辊。客户需常备一些易损件以备用。

　　操纵先导阀依次让大臂抬起、小臂伸出、把铲斗放至与小臂约成***的位置，然后将大臂放下、小臂收回(同时使大臂上下微动)，即可将石料扒进运输槽。转动回转臂可在较大的范围内扒取，根据石料的远近不同适当收放铲斗将有利于扒取。扒渣机在扒取过程中一般不应将各臂运动到极限位置，以避免经常过渡冲击，缩短机器的使用寿命。同时可避免因过载阀经常溢流而产生油温过高的现象。特别要注意不准使铲斗直接撞击运输槽，否则将造成槽体严重变形。