为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速***；提前超额完成任务工期等等可见的成效。

在进行操作时，应尽量保持缓慢，工作时也应该尽量保持平稳，如果车体出现异响异动则应该立即停车检查，工作完成后应把铲斗放在地面位置。工作时也应该保持安全距离，禁止人员靠近。定期的对扒渣机进行检查和维修。为了更好的让扒渣机为我们工作，相关人员都应该定期的对其进行维修和保养。因为及时的对故障进行处理，就是减少和预防故障的一种强而有力的措施。要保养，不能超负荷工作。扒渣机如果经常超负荷工作的话，其内部零件的磨损率就会大幅度增加，从而导致故障率的增加，进而降低了机械的使用。那么要想使机械在正常的载荷下工作，就要求操作人员严格按照操作规程进行，严禁违规使用，造成发动机和工作装置动作大起大落。首先选择质量好的润滑剂可以减少零件间的摩擦，机械设备磨损引发的故障大多数是因为零部件工作面磨损造成的。而在现如今采用优良材质、***工艺、合理设计的情况下，造成零部件工作面磨损的很大部分原因是润滑剂使用错误引起的。那么正确合理的选用润滑剂就成为了降低机械故障率的有效措施之一。在日常选用润滑剂的时候，切记严格按照标准执行。根据不同的机械型号和结构去选择使用相对应的润滑剂，严禁乱用错用导致机械故障。

　　检查扒渣机润滑点，并按要求注入润滑油：1.运输槽主传动轴承处黄油2处，保养周期32小时。2.运输从动链轮之承轴黄油2处，保养周期8小时。3.小臂回转轴轴承处黄油2处，保养周期8小时。4.挖斗支承轴黄油2处，保养周期8小时。5.大臂支承轴端部黄油2处，保养周期8小时。6.各种油缸销轴端部黄油22处，保养周期16小时。煤矿井下使用扒渣机时必须自配备便携式烷报警仪。