扒渣机主要是由扒渣工作装置(扒臂)、刮板输送机组成。其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统.具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。

斜井坡度超过28-30度时，斜井的底板面不能像混凝土水泥地面那样光滑，特别是有水的情况，因为这样的地面斜井扒渣机在行走或工作的时候怕出现打滑或自滑的现象。如果是这样的地面板务必不要把地面板清的太干净太平整，留有些岩渣有利于设备工作和行走，必要时还可以人工洒落一些土石来增加阻力。扒渣机广泛用于:水电站的建设,如:引水洞的挖掘,开采,高速公路,铁路的隧洞的挖掘,装渣使用.起到把碎石，泥土，矿渣装运到运输车里面，方便运出遂洞。

扒渣机的总体结构及工作原理、工作性能。装载机主要由行走、挖掘、输送三大机构及液压、电气二大系统组成。通过各部分的协调和配合，终由液压、电气执行元件和机械传动机构实现所规定的动作，完成各作业过程。

本机集液压行走，挖掘采集，输送，装车四种性能。其中液压行走功能是通过液压马达驱动前后车轮，液压马达具有前行，后退，自动刹车三种性能，