工业机器人结构组成

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机械部分

      机械部分是机器人的血肉组成部分，也就是我们常说的机器人本体部分。这部分主要可以分为两个系统：

（1）驱动系统

      要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动专i治，这就是驱动系统。它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。

（2）机械结构系统

      工业机器人机械结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。末端操作器是直接安装在手腕上的一个重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆***或者焊具等作业工具。

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机器人焊接

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焊机部分

1．焊接电源（内部除尘、连接部分有无松动）

2．焊***（喷嘴清扫、送丝管有无阻塞、绝缘是否正常、气管有无漏气、电缆有无松动、损伤）。

3．送丝装置（送丝轮是否有磨损、SUS管有无损伤、磨损、送丝电机是否异常）。

4．接地电缆（有无烧损、裂化、连接是否紧固）。

机器人焊接常见缺陷    1.出现焊偏问题    可能为焊接的位置不正确或焊***寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊***中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。    2.出现咬边问题    可能为焊接参数选择不当、焊***角度或焊***位置不对，可适当调整。    3.出现气孔问题    可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。    4.飞溅过多问题    可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊***与工件的相对位置。