惯性二维码导航的工作原理

惯性二维码导航也叫二维码视觉导航AGV，二维码定位导航技术和运动控制技术门槛不高。他的工作原理是二维码AGV导航通过控制根据二维码传感器的扫描获取到地面铺设的二维码图像坐标系中的位置；把采集到的二维码图像坐标位置信息传送给AGV控制器，控制器计算图像传感器提供的坐标数据，从而确定图像在地图中的位置；调度系统发送给AGV小车导航路径指令；AGV小车根据接收到的路径指令，建立局部导航坐标系并计算AGV小车初始位置；AGV控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动圈数，使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。

AGV控制器要具备强大的二次开发功能

AGV控制器要具备强大的二次开发功能。现在的柔性物流系统对AGV小车的智能化要求越来越高，除了***mm级别的移动定位外，AGV要具备例如：栈板识别、3D视觉避障、料笼识别等功能。此外，好的AGV控制器，能够通过技术能力，让更多的用户，可以简单、方便和快捷的使用控制器产品，实现各种类别的AGV机器人。随着物流行业的快速发展，国内对AGV系统的需求在逐步增加。AGV价格也受到很多因素的影响，比如行走方式，移载方式，充电方式，载荷，导航方式，控制系统等等等。并且随着技术的不断成熟，产品批量能力的提升以及行业竞争加剧也导致AGV价格在不断下降。

硬件上需要视摄像头、补光灯和遮光罩等支持该种导航方式的实现

硬件上需要视摄像头、补光灯和遮光罩等支持该种导航方式的实现。该方式通过AGV小车在移动过程中摄像头（摄像机更善于运动信息，传统的传感器则较吃力，从应用的角度来看，视觉信号的抗十扰性能很好，而无线电和GPS信号易受阻塞。）拍摄地面纹理进行自动建图，然后在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，从而确定移动机器人当前位置。