与PLC的对比,工控机的优势

与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航+二维码辅助定位的功能。

AGV智能叉车的招工压力及安全隐患

AGV智能叉车由于其自动化、智能化替代人工，减员增效，一方面在适应企业快速增长及变化的生产需求下提高企业的ROI，另一方面也从根源上解决了部分低端工种的招工压力及安全隐患，获得行业用户的普遍认可及欢迎。 AGV无人叉车车体主要由有驱动单元仓电器仓液压仓、供电电池仓，举升门架等构成。举升门架采用液压作为动力共三套液压油缸，一套液儿油缸实现货叉升降动作，一套液压油缸实现货叉俯仰动作，另外一套液瓜油缸实现调节货叉叉距动作

UR机器人的网络化和系统化是其全自动的生产理念

UR机器人的智能机器人化、网络化和系统化是其全自动的生产理念，围绕这一理念，从从锻压到切割，从上卸料到安装，从切削加工到打磨抛光，无论多么复杂的工序，机器人产品和解决方案。UR机器人系统在加工中心等，良好的匹配性和高可靠性给用户提供了一种无人化的生产模式，实现自动化工，UR机器人其模块化的结构设计、灵活的控制系统和预制的应用包成为生产金属制品不可或缺的好帮手。

激光SLAM大概分为哪些类型?

SLAM大概分为激光SLAM（2D或3D）和视觉SLAM两大类。

视觉SLAM目前尚处于进一步研发和应用场景拓展阶段。视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到了广泛关注，但是算法对处理器的要求较高，一般需要准桌面级的CPU甚至GPU，但是AGV用的多是嵌入式处理器，所以短时间很难在小型的AGV设备上大规模应用。

激光SLAM比视觉SLAM起步早，理论和技术都相对成熟，稳定性可靠性也得到了验证，并且对于处理器的性能需求大大低于视觉SLAM，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上实时运行，目前有的AGV厂家已经推出了基于激光SLAM导航的产品。无疑在一段时间内激光SLAM还是主流的SLAM方案。