机械手气源连结

　　3.1气源供应配置为维持机器正常的运作，请于空气压缩机出口处加装冷冻干燥机，以去除空气中湿热水份，维持机械手臂正常的使用寿命。

　　3.2气源连结重要事项：

　　(1) 气源若是太远 (10m以上)，请配硬管，以降低压力损失。

　　(2) 气源接好后，调整过滤器压力，使其达到6kg f/c㎡

　　(3) 压力调整钮轻轻往上拉，顺时针转压力变大，逆时针转压力变小。

　　注：符合CE规格可加装慢速启动阀。

　　四、机械手与注塑机连结注塑机接头：与注塑机连结的16芯线电源接头：电源连接线启动接头：启动开关的连接线输送机头：输送机或与机械手配套的设备连接线复位接头：当停止机械手时，切断电源后，将注塑机连接线接至此端

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般zhuan用机械手有2～3个自由度。


为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般zhuan用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的he心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。


1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即wan能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。