通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　





(2)针对精密零件外观检测系统中，对大批量生产的精密零件快速检测和的实时性及准确性要求，将人类的视觉注意机制引入到零件检测中，提出了基于视觉显著性检测的目标检测算法，将自上而下的特征提取与自下而上的显著性检测相结合，实现目标精密零件的快速定位。该方法根据离线先验知识对目标零件进行特征提取并创建样本模板，再对实时采集的待检精密零件图像进行自下而上的显著性检测缩小搜索范围，进而快速锁定检测目标。







一种低模量钛合金三维金属零件的制备方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：(1)以低模量钛合金粉末为原材料，采用电子束熔融金属成型技术制备所需结构的低模量钛合金三维金属零件；(2)热等静压处理：将步骤(1)制备的钛合金三维金属零件在900～1200℃进行热等静压处理；(3)热处理：将经步骤(2)处理后的钛合金三维金属零件依次进行β相区固溶处理和两相区时效处理，或者仅进行β相区固溶处理，终获得所述低模量钛合金三维金属零件。







一种齿形或局部有齿形的零件的精密冲压成型的加工方法.:细微齿形零件精密冲压成型的加工方法,其特征在于它包括如下步骤:1)上料,送料;2)夹紧材料;3)冲裁:精冲机的下工作台继续向上运动,冲裁力大于压边力,反压力设定为小于压边力,条料剪切开始;当凸凹模进入凹模的同时凸模也进入凸凹模,剪切完成;在此步骤过程中压板和打杆在压边力的保护下上移,推板在反压力的保护下下移,完成冲裁过程,此步骤从条料冲裁出局部齿形零件,冲孔废料;4)顶出.该方法能提高生产效率.