主要的工作和贡献有:　　(1)针对精密零件外观检测视觉系统中摄像机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的摄像机内参数的标定与机器人及摄像机的手眼标定过程结合在一起。


通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　


本实用新型涉及加工技术领域,且公开了一种零件注塑成型的精密模具,包括底座,所述底座的顶部左右两侧均固定安装有数量为两个的支撑杆,四个所述支撑杆的顶部均与固定板固定连接,底座的顶部且位于左右两侧所述支撑杆相对的一侧固定安装有数量为两个的水箱,固定板的顶部左右两侧均固定安装有数量为两个的电动推杆,四个所述电动推杆的顶部均与顶板固定连接,所述固定板的顶部且位于左右两侧所述电动推杆相对的一侧固定安装有定模,所述定模的内部开设有通水孔.该零件注塑成型的精密模具,达到了较好的散热和降温效果,避免产品占用模具的时间过长而降低加工效率,更有利于使用者使用.


一种齿形或局部有齿形的零件的精密冲压成型的加工方法.:细微齿形零件精密冲压成型的加工方法,其特征在于它包括如下步骤:1)上料,送料;2)夹紧材料;3)冲裁:精冲机的下工作台继续向上运动,冲裁力大于压边力,反压力设定为小于压边力,条料剪切开始;当凸凹模进入凹模的同时凸模也进入凸凹模,剪切完成;在此步骤过程中压板和打杆在压边力的保护下上移,推板在反压力的保护下下移,完成冲裁过程,此步骤从条料冲裁出局部齿形零件,冲孔废料;4)顶出.该方法能提高生产效率.