通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　




为后续精密零件表面瑕疵检测技术的研究提供了重要依据。　　(4)针对小样本精密零件的检测问题，提出了基于合成样本学习的精密零件检测方法，设计了基于合成样本的精密零件视觉外观检测系统。基于合成样本学习的精密零件检测方法利用少量真实样本作为种子样本创建出大量合成样本，对卷积神经网络进行精细训练。有效的解决了实际应用中仅有小样本数据进行检测网络训练的问题。






一种用于加工精密轴类零件内孔的深孔钻机床，其特征在于，包括液压系统、床身、尾架三爪卡盘机构、液压中心架机构、排屑箱部件以及主轴部件，所述液压系统安装在所述床身的下部，所述尾架三爪卡盘机构、液压中心架机构、排屑箱部件以及主轴部件依次排列安装在床身上部，其中所述尾架三爪卡盘机构、液压中心架机构、排屑箱部件相互配合夹紧工件。



本实用新型公开一种零件精加工的上下料装置,包括传送组件,第二传送组件,第三传送组件和下料组件,所述传送组件前端与料盒连接,用于将料盒中落下的零件向后方运送,所述传送组件中部设置有一调整板,所述传送组件上并位于调整板后方安装有一限高板,所述第二传送组件通过第二传送带将来自第二滑槽,滑槽的零件向后方运送,所述第二传送组件上设置有一筛选板,所述第二传送组件末端的设置有一位于第二传送带上方的倾斜设置的挡板和一与第二传送带连接的第三滑槽.本实用新型结构简单,可靠性高,实现了对排列好的符合后续加工要求的零件的逐个步进式运送,便于加工装置对零件的夹取和加工,提高作业效率.