工业机器人编程方式：  

（1）物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。  

（2）在线编程。通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。  

（3）离线编程。不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用高ji机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。

一：上下料机器人特点：

①可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作。

②不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转。

③刚性好，运行平稳，维护非常方便。

④可选：独立料仓设计，料仓独立自动控制。

⑤可选：独立流水线。

上下料机器人种类：

（1）关节式机器人

①机器人大工作范围(回转半径) ：620mm-3503mm

②机器人负载能力：3kg-700kg

③机器人工作节拍：大于等于3秒

④定位精度：±0.1mm

⑤驱动形式：全伺服驱动

⑥手爪驱动：气动或者电动，根据工件不同定制，自动换爪功能

⑦编程方式：示教编程, AS语言编程

⑧料仓/输送线：根据工件不同定制

装配机器人的特点、规格及应用

装配机器人是为完成装配作业而设计的工业机器人。是工业机器人应用种类中适用范围比较广的产品之一。

装配机器人是柔性自动化装配系统的***设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；工业机器人的分类工业机器人按三大部分(机械本体部分、感知器部分和控制部分)。控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手

工业机器人

减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。大量应用在工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。UR机器人UR10型六关节机器人具有轻松编程、快速安装和设置、重新部署灵活、人机协作和安全等特点，机械臂有反向驱动功能，可以直接牵引机械臂编程示教。据中投顾问产业研究中心预测到2020年我国工业机器人减速器市场规模将超过40亿元，未来五年复合增长率约为30％。