机器人示教器维修按下操作员面板上的紧急停止按钮。松开操作面板上的紧急停止按钮。检查急停按钮之间的接线是否连续。如果发现有开着的电线，更换整个线束。当紧急停机处于释放位置时，检查机器人示教器开关端子之间的连续性。如果找不到连续性，则紧急停止按钮被断开。更换开关装置或操作面板。执行完整的控制器备份，以保存所有程序和设置。更换示教器主板。

利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。力传感器信号用于校正机器人的位置，机器人顺应性跟踪控制用于教导焊接机器人。可以发现，对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学，过程繁琐，动力学方程等等，并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。

ABB工业机器人维修主板故障检测方法： ABB工业机器人主板出现故障时，必须对主板进行详细检查，可采用放大镜进行检测，放大镜的使用有两个优点：①工业机器人电路板上 PCB连接线有无损坏、附着灰尘和油污，有无断线和短路现象；②电阻、电解电容、电感器、二极管、三极管等元件的断线现象。ABB工业机器人维修主板故障排除措施:用万用表测量ABB工业机器人的电源和接地电阻，工业机器人上的电路板电阻≥70ω。

机器人的机器手导轨要保证其清洁，尤其是各种关键的轴承和滑动导轨是机器人运行的根本部件，需要严加检查，确保没有灰尘的堆积和堵塞。在尘土飞扬的工厂车间当中更加应该注意这些卫生细节。机器人的轴承和导轨内部存在有金属碎屑的话，就说明是润滑油情况不佳，需要及时添加润滑油以保证良好的润滑效果。如果机器人的故障问题找不到线索的话，不妨可以试试机器人做多种不同的动作，然后通过听声音的方式去辨别哪些部位存在有问题的，大部分都是连接不当或者是轴承出现了故障，观察和聆听可以让我们很好地了解机器人的运作情况。