机器人打磨过程中压力的稳定性直接影响到加工后的工件表面质量。打磨过程中的压力和位置控制受到工件本身的表面形貌、磨头转速、力执行器精度、系统刚度等综合因素影响，是典型的非线性系统，很难保证力的稳定性。打磨机器人内部程序通过磨头的受力和位置进行混合控制，通过构建打磨平台进行实际的平面打磨实验，得到了相比于手工打磨更好的表面光洁度和更低的表面粗糙度。经过多年的发展相关的系统流程有效的结合，更多打磨的特殊工业也在系统中进行了设定，都在一定程度上大大有效的提升了针对性强的打磨机器人在具体工作以及打磨后的效果，因而非常，能够成为很多工序的组成。

很多生产系统在引进作用大的打磨机器人时都会考虑到其的费用成本以及产出。而经过多年的技术发展，功能更强的打磨功能机器人售价越来越便宜，可以完成的工作效率和品质都有了更好的提升，所以从投入产出回报的角度来看，其的看点好处也更加明显。更值得从长期角度考虑的系统加入特定的打磨功能机器的运用。

由此可见技术保障的打磨机器人能够得到更多的信赖，在根本上是因为技术的成熟，可以解决的问题更加可圈可点。尤其更好的成为现代化生产工艺的系统组成，更是在一定程度上展现其都使用必要性，所以不管是从长远的角度看，还是从眼前问题解决的高质量要求来看，其都是非常的机器设备，可以成为现代化体系确保更多细节都可以处理的重要环节。

工具型打磨机器人末端执行器夹持打磨工具

工具型打磨机器人

即机器人末端执行器夹持打磨工具，首先我们先谈一谈传统的打磨工具。

传统打磨工具

传统的打磨主要是有铣削、圆周磨、端面平磨、端面角打磨与平面偏心打磨这五种方式。

浮动打磨工具

机械打磨方式只要是分为刚性打磨和柔性打磨，刚性打磨头的特点为成本低廉，工件外形复杂时加工效果不好，主要是使用在工件简单，要求不高的场合。

机器人抛光研磨更具灵活性

弹性适用，相对于抛光、打磨某些专机而言，采用机器人抛光研磨更具灵活性。对大多数制造型中小型企业来说，市场的外部环境要求它遵循批量订单生产模式。这样对生产线需要根据订单批次的不同要求做出相应的调整。机具在这方面的改变需要很大的努力，在此情况下，机器人应用只需对工装夹具进行调整，其本体不需要特别更改，编辑并调用相应的程序命令即可实现，从而实现产品的更新和切换，大大缩短了产品的更新换代周期，降低了设备的投资。