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焊接机器人

按结构坐标系来分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型：

1) 直角坐标型  这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。

2) 圆柱坐标型  这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

3) 球坐标型  与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。

4) 全关节型  全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现

 焊接机器人不仅兼具了和效率稳定这两点优势，而且还具备良好的灵活性，即使是再复杂的环境，也能保证其稳定***的运行。这与焊接机器人的构成是分不开的，包括了焊接机器人主体、焊接电源、一维重型滑台、机器人L臂、清***剪丝站、控制系统等装置。    那么焊接机器人的焊接质量又如何呢？如果说手工焊接后焊缝表面会出现一片片黄色的覆盖物，那焊接机器人焊接的时候只要多加注意***可以避免类似问题的发生，确保焊接质量能够达标。     首先，我们要知道这个黄色的东西其实是焊丝和焊接母材里的杂质，主要是硅锰元素在焊接过程中高温氧化跟保护气体中的CO2产生化学反应，分解形成氧化硅、氧化锰形成的氧化物，有点类似于手工焊条焊接时的焊渣。     虽然这些现象即使用焊接机器人也会产生，但是这些氧化物除了外观有点瑕疵外并不会对焊接品质造成什么不良影响，用刷子也能很容易的清除掉。焊接母材的金属元素中多少会有一些硅锰元素，这种现象肯定会存在的，如果想要减少这些氧化物，可以选用含硅锰元素少点的焊丝，保护气体换成CO2含量少的混合气，焊接出来的氧化物***会少些，黄色的斑***会少很多。