焊接机器人应用中的问题及解决方法（一）焊接偏差：可能是焊接位置不正确，或是在找焊***时出现问题。此时，有必要考虑tcp（焊***中心位置）是否准确并加以调整。如果这种情况经常发生，则应检查并纠正机器人各轴的零位置。（二）边缘切割问题：焊接参数选择不当、焊***角度不正确或者焊***位置不正确，可以适当调整。（三）孔隙问题：可能是由于气体防护性差、底漆过厚或防护性气体干燥不充分，可以通过调整来解决。（四）溅溅过多：可能是焊接参数选择不当、气体成分的原因或焊丝延伸长度过长。通过适当调整机器功率可以改变焊接参数，通过调整气体混合器可以调整混合气体的比例，并调整焊***和工件的相对位置。（五）焊接末端冷却后形成的弧坑问题：可在工作步骤中加入可编程时的潜弧坑功能，以填充潜弧坑。

使用焊接机器人进行结构焊接是非常常用的一种手段，一般来说完结之后还需要进行热处理，焊接机器人的运用也是如此，并不能省去这一环节。尤其是关于一些强度等级高于必定规模的金属来说，焊后的热处理更是***的。

而这么做的总意图就是为了改进近缝区的显微组织和消除焊接剩余应力，然后防止推迟裂纹的发作，然后前进焊接机器人的实践作业效果。

焊接机器人的焊接热处理的炉内温度应要求均匀一起，一起在操作中还应恪守规则的加热速度、加热温度、保温时间和冷却速度等原则。不然，假如炉温或操作不妥，不只达不到预期意图，反而可能发作相反的结果。焊接机器人即便是在恶劣环境也能坚持稳定的作业状态。

焊接机器人

按结构坐标系来分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型：

1) 直角坐标型  这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。

2) 圆柱坐标型  这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

3) 球坐标型  与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。

4) 全关节型  全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现