无论是传统的喷涂作业，仍是现在***的机器人喷涂，都离不开环境保护的论题。现代社会对环境保护的意识日益增强，无论是国家仍是人民对环保都有极大的关注，在2006年国家公布的HJ/T 293-2006中华人民共和国环境保护职业标准中对轿车生产制作中的喷涂工艺有清晰的环境保护指标。控制主板要求uSendDataFlag的所有8位表示都具有1字节和8位。在《2016年静电喷涂职业现状及开展趋势分析》报告中显现我国喷涂职业开展到今日依然有很大的空缺。在粉料粉末涂料方面，我国己经处于稳定的需求增长时期，这也预示着喷涂生产职业在未来的开展是一个需求增长的开展模式。职业的开展离不开喷涂设备的开展，所以静电喷涂操控系统的研制具有深远的意义。

作为喷粉涂装设备的中心，喷粉涂装设备操控器是喷涂功率、喷涂质量的关键所在。从引入喷粉涂装设备技术到今日，30多年来国产喷涂设备己经成为喷涂作业的必选设备。由于单片机的价格相对简单，且外围电路元件的价格不高，整体设计成本相对较低。但是在对产品质量要求比较高的大规模生产作业中，国内的喷涂设备依然不能保证产品质量，国外***的静电喷涂操控系统仍是必选。这是因为国产喷涂设备无论是在参数操控，还是在产品体验上都有不小的差距。目前国内许多静电喷涂操控器依然采取手动调压，现场参数调整等操作繁杂，而且现场空气中会有许多漂浮的粉料，严重影响工人身体健康。

喷粉涂装设备操控器的采样周期设为20ms，每周期采样64次核算均值保存，作为一次ADC采样的采样值，定时器的触发周期为(20000us/64)=312.Sus。控制器操作面板从控制主板接收测量参数和状态参数的数据，并将数据放入RS48_5传输缓冲区中，以便上传到协调器。为了保证其他模块可以运用完整的ADC采样数据，防止数据在运用前被覆盖，目标存储区选用64*2的存储缓冲区。使用DMA的DMA_ IT_ HT和DMA IT TC中断分别对前后两部分采样数据进行操作。

DAC输出模块程序设计

喷粉涂装设备操控器的静电电压输出是MCU通过DAc数模转化输出电压再由线性放大电路进行放大输出。操控器选用的数模转化参阅电压是3V，而12位的DAC转化数据范围为0409-5，不便于直观表明DAC输出电压值。在安全功能方面，电路规划和软件规划要对喷***发生电火花提前进行防范和备好相应应对方法。所以界说函数DAC_Set Vol(uintl6_ t vol),参数vol取值范围为03000，表明输出电压范围为0-3V。在这个函数中先将03000的数值按份额转化为04096的DAC数模转化参数，再调用库函数输出电压。

操控算法模块程序设计

喷粉涂装设备操控器实现了输出静电电压、静电电流、流速气压和雾化气压的自动操控，静电电压、静电电流由MCU的DAc输出操控，通过静电电压、静电电流操控算法计算得到DAC的输出量。由于喷***放大后输出电压达不到SOKV，输出电压应由喷***4762的升压因子除以，即SoooOV/4762＝1049V。流速气压、雾化气压由步进电机调理，通过流速气压、雾化气压操控算法核算得到步进电机的滚动步数和滚动方向。所以，喷粉涂装设备操控算法模块包括四个部分，静电电压操控、静电电流操控、流速气压操控、雾化气压操控，都是选用数字PI操控算法.

与工业强国相比，我国喷粉涂装设备的发展起步较晚。1965年，广州电器研究所研制成功了常州绝缘材料厂生产的绝缘环氧粉末涂料，并在电机转子和变压器铁芯上进行了初步试验。1968年，上海无线电二十四厂粉体静电喷涂技术成功涂覆了设备外壳，正式开启了我国粉体静电喷涂技术发展的序幕。简单、经济而又牢靠的主动喷涂设备才是广大中小企业的必选，所以本课题的研讨意图是研发适用于中小型企业的静电喷涂控制体系。“七五”期间，喷粉涂装设备工艺是需要开发和推广的关键新技术之一。省机械研究所借鉴国外***的粉末内循环静电涂装设备，采用国产化元器件研制的ZJ系列粉末静电涂装设备，基本达到80年代国外粉末静电涂装设备的水平。配件。1982年，成都电器厂自行研制的JF-SC-II型粉末静电喷涂设备性能优良，性能稳定。

1985年，北京静电设备厂与北京农机科学院联合研制的SJFP-2型便携式静电喷粉设备通过部级鉴定，达到国内***水平。1990年，浙江大学无线电厂研制的全自动密封循环静电粉末喷涂设备被列入国家新产品项目。涂料从喷涂***中喷射出来时，涂料小颗粒在喷***喷嘴处因为电极针电晕放电带上负电荷，会在静电场中随着电场力向被涂工件移动。该设备自动化程度高，喷粉涂装设备适用于环氧树脂、聚酯、尼龙、聚乙烯。目前，国外已经出现了大批技术***、自动化程度高的大型生产线。随着关键技术的突破和国民经济的快速发展，我国已成为较大的粉末涂料生产国和使用国。实现粉末静电喷涂的自动化、智能化、系列化是必然趋势。

在粉末喷涂设备中，用于驱动喷***运动的升降机通常通过电机的正反转动来控制喷***的上下运动。喷粉涂装设备抖动严重，喷***不均匀，粉体浪费严重。依据对喷粉涂装设备实际喷涂出产调研和查找国内外喷涂操控器参数资料能够断定操控器参数。为了解决这一问题，在链传动装置上设置了升降滑块反转连接机构，并增加了新的部件以平衡升降机构的重力，有效地减轻了电机的负荷。此外，电梯底座还设有调节机构，可调节电梯与工件的相对位置。在此基础上进一步改进，增加了喷粉涂装设备喷***的数量，喷***与活动管相连，活动管可以伸展在固定块上，使喷***的喷距更加可调。

目前，国内外已经生产了大量的智能机器人喷涂设备。然而，这些设备大多需要人工辅助，不能完成更复杂的操作。喷粉涂装设备包括五轴机器人、工作台、快速接头、喷涂装置和控制系统。自动喷***通过快速接头与五轴机器人的一级头部连接。喷粉涂装设备喷涂流水线的结构包含悬挂运送体系、喷淋水洗体系、加热烘干体系、喷涂操控系统、粉料回收体系[}26}。喷涂装置和五轴机器人分别与控制系统电连接。可实现智能化操作，节省人工成本，保持产品质量稳定一致。喷粉涂装设备包括基本串联运动单元和末端并联喷涂操作单元2两部分。基本串联运动单元具有三个转动自由度和一个移动自由度，末端平行喷涂操作单元具有两个移动自由度。该装置易于制造，易于控制，易于实现模块化。该喷涂机器人具有柔性大、柔性高、自动化程度高等特点，能够有效地满足喷涂生产线的要求。