工业建筑重型钢桁架整体稳定性分析

　桁架支撑结构经常应用在了大型空间相机的支撑中。为了确保桁架支撑结构的稳定性，需要计算桁架支撑结构下的光学载荷的固有频率。首先推导了基于桁架支撑结构下的光学载荷的模态计算公式，然后将其用在某光学载荷的模态计算，后对公式计算结果进行有限元验证。理论分析与有限元的前6阶固有频率的大误差为2.14%，理论分析的振型与有限元分析的振型一致，说明模态计算公式的合理性，适合基于桁架支撑结构的光学载荷的工程分析。

　桁架要实现整机的高结构尺寸稳定性和高刚度，实现良好成像，需要计算其固有频率。计算固有频率时可以采用有限元进行分析，但建立系统有限元模型往往比较耗时且不便于桁架的优化处理。本文以某桁架支撑结构的光学载荷为研究对象，推导了桁架支撑结构下的大质量载荷的模态计算公式，接着将公式用于光学载荷的模态计算并对分析结果进行了验证。

典型桁架机器人的装配工艺浅析

直角坐标机器人即将两到三个直线运动相互垂直连接组成的工业机器人，通过在直角坐标系内的运动和编程、控制，可实现坐标系内任意点之间的点对点移动和的轨迹控制，该类机器人的大优点在于算法解构清楚直观。作为一种结构简单，成本低廉的自动化机器人解决方案，直角坐标机器人可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、搬运、上下料、装配、印刷、甚至技术加工等常见工业领域[1]。

　　大型的直角坐标机器人也称为龙门式机器人或者桁架机器人。相比关节式机器人，桁架机器人结构简单，运动跨度大，负载能力强，占地面积小，成本低廉，安全性好，维护简单，并容易达到更高的位置精度。

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桁架机器人的构成

　　桁架机器人一般有两个或者三个相互垂直的线性模组构成，除此之外的辅助部分，包括用于承载安置机器人的底座或支架，模组之间的连接件，控制电柜及用于走线的线槽、拖链，大多数桁架机器人还要有独立的教导盒，以及用于抓取搬运的工作手爪类执行附件。

桁架出售桁架的简化与特点

桁架出售实际桁架的受力情况比较复杂，因此在计算中筑进行一些必要的简化.抓住主要矛盾。在桁架的内力计算中，通常采用下列家定:

(1)所有结点都是无摩擦的理想铰。

 (2)所有杆轴都是在l司一平面内的直线.且通过铰的中心。

(3)荷载(包括杆的自重)和支座反力都作用在结点上.且位于桁架所在的平面内。

由上述假设，桁架中的杆件均简化为二力杆，故各杆件内力均只有轴力。经过简化后的这种桁架称为理想拓架。理想桁架由于各杆只受轴力，应力分布均匀.材料可得到充分利用。因而与梁比较.拓架节省材料，跨度大，能承受更大的荷载。但实际的拓架与理想桁架是有差别的.除了木桁架的禅接结点比较接近于铰结构外，俐筋混凝土拓架和俐桁架的结点都有很大的刚性.井且各杆的轴线也不一定全是直线，同一结点上的各杆轴线也不一定全交于一点。但是通过长期的科研实脸及工程经验表明.因与假定不同而产生的内力是次要的.按上述假定计算所得的拓架内力能够满足工程精度，可以保证桁架结构的安全。

桁架厂家几种桁架受力性能的比较

几种桁架受力性能的比较

    桁架厂家设计时.应根据设计要求与具体条件，选择不同形式的桁架。为此.必须知道杆件内力的大小(包括正负符号)与拓架外形的关系，了解各式桁架杆件的内力分布规律。下面以跨度、高度、节间及荷载都相同的3种常用衍架(三角形佑架、平行弦桁架和抛物线形桁架)进行比较。

(1)三角形桁架的弦杆，内力靠近端支座处大，向跨中减小。在腹杆中.竖杆受拉.斜杆受压，越近跨中间，内力越大。杆件内力分布不均匀，若各杆均用同样截面尺寸，则造成浪费。且端结点处夹角较小.构造复杂。但其两面斜坡的外形，符合普通猫土瓦屋面对屋面坡度的要求，故适用在跨度较小、坡度大的屋益结构中。

(2)平行弦拓架弦杆.内力靠近支座处小，由端支座向跨中间增大。在腹杆中.竖杆受压，斜杆受拉.靠近支座大，越近中间，内力越小。内力分布不均匀.若按各杆内力大小选择截面，则增加拼接困难;若采用相同截面，又浪费材料。