南京千里眼航空科技有限公司一家致力于无人机系统研发的高新技术企业，拥有整机研发和系统集成的技术，提供无人直升机、多旋翼、飞行控制系统及相关应用系统等产品与服务。F20GCS无人机地面站是一款便携式无人机地面测控设备，将计算机、高亮显示屏、操控设备、电源管理模块、串口屏等，集成于加固防护箱内，可扩展电台、GPS/北斗RTK、4G/5G模块等，实现对无人机的状态监视、飞行 操控、数据分发等。系统设计易于携带、使用方便、扩展性强。


整套无人机飞控工作原理就是地面站开机，规划航线，给飞控开机，上传航线至飞控，再设置自动起飞及降落参数，如起飞时离地速度，抬头角度（起飞攻角，也称迎角），爬升高度，结束高度，盘旋半径或直径，清空空速计等，然后检查飞控中的错误、报警，一切正常，开始起飞，盘旋几周后在开始飞向任务点，执行任务，后在降落，一般郊外建议伞降或手动滑降，根据场地选择。飞机在飞行过程中如果偏离航线，飞控就会一直纠正这个错误，一直修正，直到复位为止。

地面站系统应具有下面几个典型的功能:

1，飞行监控功能：无人机通过无线数据传输链路，下传飞机当前各状态信,息。地面站将所有的飞行数据保存，并将主要的信息用虚拟仪表或其他控件显示，供地面操纵人员参考。同时根据飞机的状态，实时的发送控制命令，操纵无人机飞行。

2，地图导航功能：根据无人机下传的经纬度信息，将无人机的飞行轨迹标,注在电子地图上。同时可以规划航点航线，观察无人机任务执行情况。

3，任务回放功能：根据保存在数据库中的飞行数据，在任务结束后，使用,回放功能可以详细的观察飞行过程的每一个细节，检查任务执行效果。

4，天线控制功能：地面控制站实时监控天线的轴角；根据天线返回的信息，对天线校零，使之能始终对准飞机，跟踪无人机飞行。

安卓端的APP利用传感器机制读取手机陀螺数据，同时将调试参数等数据打包后通过蓝牙传输，使用NRF传输增加距离，APP进行无人机的调试、体感控制

飞行控制系统软件主要由数据的接收和收集驱动，是一种搭载数据处理和控制算法以及多任务调度和同步的RTOSrt-thread。 使用级联PID控制作为无人机操纵的中心算法。 使用循环行为和光流控制纠正机械误差、参数优化不足等因素引起的漂移。 的RT-Thread具有高实时性和模块性，提高系统的稳定性、效率，使程序管理变得容易。