无人机地面控制站软件的功能包括飞行监控、航线规划、任务回放、地图导航等，并且支持多架无人机的控制与管理。无人机与地面控制站通过无线数传电台通信，按照通信协议将收到的数据解析并显示，同时将数据实时存储到数据库中。在任务结束后读取数据库进行任务回放。

1、导航数据库

导航数据库是无人机地面站系统中极其重要的一部分。航点及航线信息、任务记录信息、系统配置信息、历次飞行数据等都保存在数据库中，用户在界面上操作，频繁读写数据库。

2、用户界面

用户界面模块是地面控制人员与无人机交互的窗口。用户界面是基于MFC框架的对话框，基于该对话框，添加了地图操控的ActiveX控件、虚拟航空仪表控件、菜单和MFC基本控件等，力求界面友好，操纵方便。

3、地图导航

地图导航模块是根据飞机下传的经纬度和高程信息，将飞机的当前位置标注在地图上，同时标注飞机的飞行轨迹。地图导航功能还支持飞机居中、在地图上摄取航点、地图的放大、缩小、漫游等功能。

4、串口通信

串口通信模块采用第三方串口通信类。地面站中实现了多线程、多串口的全双工通信，实时发送或接收数据。

地面站系统应具有下面几个典型的功能:

1，飞行监控功能：无人机通过无线数据传输链路，下传飞机当前各状态信,息。地面站将所有的飞行数据保存，并将主要的信息用虚拟仪表或其他控件显示，供地面操纵人员参考。同时根据飞机的状态，实时的发送控制命令，操纵无人机飞行。

2，地图导航功能：根据无人机下传的经纬度信息，将无人机的飞行轨迹标,注在电子地图上。同时可以规划航点航线，观察无人机任务执行情况。

3，任务回放功能：根据保存在数据库中的飞行数据，在任务结束后，使用,回放功能可以详细的观察飞行过程的每一个细节，检查任务执行效果。

4，天线控制功能：地面控制站实时监控天线的轴角；根据天线返回的信息，对天线校零，使之能始终对准飞机，跟踪无人机飞行。

安卓端的APP利用传感器机制读取手机陀螺数据，同时将调试参数等数据打包后通过蓝牙传输，使用NRF传输增加距离，APP进行无人机的调试、体感控制

飞行控制系统软件主要由数据的接收和收集驱动，是一种搭载数据处理和控制算法以及多任务调度和同步的RTOSrt-thread。 使用级联PID控制作为无人机操纵的中心算法。 使用循环行为和光流控制纠正机械误差、参数优化不足等因素引起的漂移。 的RT-Thread具有高实时性和模块性，提高系统的稳定性、效率，使程序管理变得容易。