今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。

一、原理说明

1、KCF原理

KCF（Kernelized Correlation Filters）是一种鉴别式方法，这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本，目标的周围区域为负样本，当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。KCF相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了极大的提升，效果也相对较好。

多光谱一词经常被误解或曲解。这完全是因为物理教科书中对“多光谱”没有固定的定义。字面意思是用多个光谱带成像。根据这个定义，即使是 RGB 相机也属于多光谱成像类别。双波段 RGB-NIR 相机也可以称为多光谱相机，因为它涵盖了可见光和 NIR 光谱波段。

视觉成像界有一个默契的约定，即普遍认为具有 2 到 100 个波段的成像可以称为“多光谱”。如下图所示，多光谱往往只利用连续谱带中有限个不连续区域

航测相机的设置通常有两种设置方法：快门优先，快门速度和和感光度iso固定为设定值，光圈相机自动调节，快门速度根据无人机飞行速度设定，一般在1/650 到1/1500之间，感光度iso设定在200左右，光圈相机自动调节。全手动状态下，快门速度固定在1/650 到1/1500 秒（飞行速度越快，高度越低，快门速度要求越快），F值设定在5.8到8左右，自动获取iso值的设置。这样相机的设定（焦点，光圈，快门，iso）就完成了。但是，这并不是的！

通过大量的航拍试验分析，我们归纳总结了影响相机参数设置的主要因素。

1）光源的强度。光源的强度是影响摄影曝光的重要因素之一。野外摄影的光源主要是自然光，而自然光的强弱又与天气阴晴、时间早晚、季节变化和地域差异有密切的联系。天气的变化一般可分为晴空万里、薄云蔽日、 阴云遮日、乌云密集，这4种天气在曝光控制上，一般为各差1级光圈或快门速度。光源的强度还伴随着时间的不同而有所差别：中午前后；日出后和日落前2 h为中午的1/2；日出后和日落前1 h约为中午的1/4～1/5。日出时和日落时约为中午的1/10。实际中应根据不同时间来调节曝光量。

2）测光。在具体拍摄时，根据曝光需求来设置测光模式，期间多注意观察环境光线，并估算被摄物体的色调与环境的反差之间的关系，从而适当调整光圈和快门，来获取各种不同需求的影像。在实际作业中一般先远处后近处测光，后根据实际选取。