1、打开电源车锁，测试控制器锁线电压是否有，测试转把的5V供电线，霍尔的5V供电线，高电平刹车高刹线应该为低电平，进入高刹为高电平，低电平刹车与之相反，手慢慢拨动电机轮子，控制器三根相线有感应电压，霍尔三根信号线(细线黄绿蓝)也随转动有变化的电压0-5伏转变，有转变电压电机说明霍尔正常。

2、测量手把是否有信号，请检测转把的信号线，转把未拧动时有0.8V-1.0V的电压，拧到时有3.5V-4.0V的电压，有转变电压转把正常。

3、刹车断电，霍尔，转把故障排除，还是通电不走则是控制器故障!

任福继表示，现在的服务机器人还缺乏***技术、关键技术的原创性成果和理念。服务机器人未来是朝智能化、情感化发展，后达到人机共存,需要重点关注多元情感感知以及如何让机器人认知人类情感并创生机器人自身情感。

中国速度无法满足市场需求

据中国机器人产业联盟秘书长郝玉成介绍，2016年中国服务机器人市场规模达到140亿元，预计2020年服务机器人年销售收入超过300亿元。截至2016年6月，我国服务机器人相关企业达到3000多家，服务机器人产业链的特点是产品和技术交叉缠绕。服务机器人已经从实验室走入人们的生活领域，逐渐影响人们的生活。服务机器人正朝着家庭化、模块化、智能化的方向发展，其服务的功能也越来越强。

三、AGV小车任务管理

任务管理类似于计算机操作系统的过程管理。它为AGV地面控制程序提供了解释和执行环境，提供基于任务优先级和启动时间的调度操作，并为任务提供各种操作，如启动、停止和取消。

四、AGV通信系统管理

通信管理提供AGV地面控制系统和AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆系统和上位机的通信功能。AGV通信与无线电通信的使用，需要建立无线网络、AGV双向通信和地面系统，而非AGV与地面控制系统之间的通信采用轮询和多AGV通信;地面监测系统、车辆系统、使用TCP / IP通信的计算机通信。