点胶机器人的执行机构由机械手和躯干两部分构成。机械手在作业过程中都是的呈直线运作。为了配合机械手的运作，一般选用所谓直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服液压马达、交流伺服电动机、直流伺服电动机以及步进电动机等执行机构。点胶机器人的躯干是点胶机器人的主体部分，包括安装手臂、动力源、各种执行机构的支架等都属于点胶机器人的躯干范畴。

　　驱动装置是点胶机器人的第二大组成部。驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动以及机械驱动。其中仅电气、气动驱动凭借着用胶量相对较少，气源方便，保养简单方便，且费用相对较低的优势占了总应用的百分之九十。

      日成精密机械人可用于点胶、喷涂、焊接、上下料、注塑、冲压、打磨、抛光、搬运组装等作业中，可直接拨打页面上的手机获取价格、试机、打样等信息，欢迎来厂参观考察。

广东日成精mi仪器设备有限公司是一家通过ISO 9001:2015国ji质量认证管理体系的自动化设备研发、生产、销售、服务的厂家，主营产品有：自动点胶机、视觉点胶机、热熔胶点胶机、点胶机系统、压电喷射阀、气动喷射阀、点胶螺杆阀、全自动喷胶/点胶组装流水线、灌胶机、滴胶机、点锡膏机、机械人等。

为什么说机械人至少要有6个自由度?

　　为什么说机械人至少要有6个自由度?如果我们想要确定空间上一个点位置需要三个参数:X, Y, Z，但刚体有大小和形状，不仅是位置，还有姿态。用绕X轴，Y轴，Z轴所成角度来描述刚体的姿态，分别用α，β，γ来表示。

　　因此需要6个参数来描述刚体在三维空间中的位置和姿态，无约束的刚体在三维空间中的自由度为6；如果机械人的末端想要在三维空间中实现不受约束的运动，需要6个自由度。

　　因此，六关节机械人的末端坐标表现形式为6个参数(X,Y,Z,A,B,C)。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人就可以实现其运动范围内的位置和姿态。

　　并不是所有的机械人都有6个自由度。例如，SCARA, Delta机器人只有四个自由度；大多数直角机器人也只有3-4个自由度。

　　确定一个机械人有多少自由度的简单而粗糙的方法是数一数它有几个电机。

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自动机械人的***性有哪些？主要由实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。

它主要采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。实现了工业生产制作自动一体化,该设备生产效lv高,质量好。上下料机械手是根据机械手的运用功能来区分的。

     (1)生产效lv高：为了提高生产效率，必须控制生产节拍。除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上下料机器人取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。

     (2)工艺修改灵活：我们可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对人工还要进行培训的时间，快速就可投产。

     (3)提高工件出场质量：上下料机器人自动化生产线，从上料，装卡，下料完全有机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。