自动化环形装配线特点：准停，短节拍，高刚性

自动化环形装配线，不用的应用，需要不同的自动化工序，比如自动打螺丝或自动铆接等；为了有能效提高生产效率和保证生产质量，自动化环形装配线，需要具有如下特点；而以环形导轨为基础的自动化环形装配线，就具有这些优点：

一. 准停

需要能够准确停机并定位，确保自动打螺丝机或自动铆接机器等自动化装配机器的无人化准确动作。详细说明，请参考文章：精密环形流水线如何实现。

二. 短节拍

需要能够迅速加减速并高速运行，这样可大大缩短节拍时间。详细说明，请参考文章：超高速环形装配/生产/输送/流水线：

三：高刚性

自动打螺丝，自动铆接或其它动作，将对滑座和导轨施加额外的作用力；这就要求导轨和滑座具有高的刚性，确保在大的外力的作用下，不会产生过大的变形和偏移，滑座的位置依然准确：

桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：

一：静刚度分析

静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210mm

Y轴向：0.190mm

Z轴向：0.010mm

由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。

以平滚轮导轨为基础的机器人导轨系统

应用平滚轮导轨，可方便装配机器人导轨系统，作为机器人第七轴使用；通常配套的传动系统为齿轮齿条传动系统；如下为导轨和齿条的安装示意图，两根导轨平行布置，齿条位于两条导轨之间，且以其中一根导轨的背面作为安装基准，省去了麻烦的导轨和齿条的对齐工作：如果采用滚珠导轨，由于结构的原因，就没有办法采用上述这种安装方式，而往往采用如下这种安装方式，导轨和齿条的对齐工作非常麻烦，特别是对长行程的应用来说：滑座上一共有12个外球面滚轮和平导轨接触，外球面滚轮均为精密滚轮，精度等级为P4级；桁架机械手是发动机缸体缸盖柔性生产线中物流输送系统中的一个重要组成部分，其在高空中把被加工零件从一台机床运送到另一台机床上，并执行机床的自动上下料。3个滚轮为一组，分别在平导轨的经过表面淬硬的3个面滚动，可承受恶劣的受力状况：