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不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为系统模型①参数不确定性　如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。为降低柔性体相对弹性变形的影响选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。②未建模动态　高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。

机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性, 强耦合, 实变等特点。高强度设备机身，使XY的垂直度设备机身采用CNC一体加工，有效保证了XY的垂直度，提高了设备的加工精度。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。

与刚性机械臂相比较, 柔性机械臂具有结构轻、载重/ 自重比高等特性, 因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率, 其响应快速而准确, 有着很多潜在的优点, 在工业、等应用领域中占有十分重要的地位. 随着宇航业及机器人业的飞速发展, 越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统.。变结构控制器的设计,不需要机械臂精i确的动态模型,模型参数的边界就足以构造一个控制器。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求. 柔性机械臂作为简单的非平凡多柔体系统, 被广泛地用作多柔体系统的研究模型。