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机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿 。

点胶压力（背压）

其时所用点胶机选用螺旋泵供应点胶针头胶管选用一个压力来确保满足胶水供应螺旋泵（以美国CAMALOT5000为例）。背压压力太大易构成胶溢出、胶量过多；压力太小则会呈现点胶断续表象，漏点，然后构成缺点。应依据同质量的胶水、作业环境温度来选择压力。环境温度高则会使胶水粘度变小、流动性变好，这时需调低背压就可确保胶水的供应，反之亦然。目前手机点胶机工艺分为全自动和半自动进行，半自动点胶主要是因为在点胶的过程中需要人工的参与，而全自动点胶是完全不需要人工的参与自行点胶。

点胶设备点胶机购买前企业需弄懂的几件事情

1.描绘合理，与客户商品的合作；

　　2.选材妥当，主动点胶机需求满意24小时接连作业，资料挑选特别重要；

　　3.安装精巧，好的描绘加上好的资料，还需求安装时可以满意描绘需求，确保安装精度。

点胶机使用需要注意的问题

各行各业的快速发展，也带动着很多辅助行业的发展，特别是目前电子行业的火热发展，市场的需求也是越来也大，而作为电子行业中，必须使用的点胶的点胶机，也随着电子行业的发展，也发展的日益火热，并且也带动着更多的行业的发展。不过，在使用点胶机设备中，还是有着很多技巧的。与刚性机械臂相比较,柔性机械臂具有结构轻、载重/自重比高等特性,因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率,其响应快速而准确,有着很多潜在的优点,在工业、***等应用领域中占有十分重要的地位。