国内码垛机的发展：

   我国研究工业机器人是在上世纪70年代，相比国外来说起步较晚，自改革开放以后得到了快速发展阶段，如今我国在智能装备及机器人领域都得到了巨大的提高，在世界领域上也占有了一席之地，目前我国的码垛机器人大多为直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机器人为4轴机器人，具有定位精度高、控制简单、空间轨迹方便求解等优点，但是有占据空间大、相对工作范围小、灵活性差等缺点。关节型码垛机器人与直角坐标型码垛机器人相比，具有操作灵活、机身轻巧、应用范围大等优点。

   码垛机展望：

   我国在不断的加强智能机器人、工业自动化等方面的发展，涌现了一批批此领域的高材生，如今我国在智能机器人领域得到不断突破，相信在不久的将来我国在智能机器人、工业机器人等相关方面会越来越成熟。

　码垛机的堆码能了是我们判断一个码垛机生产能力的有力依据，所谓堆码强度中所指的载荷均指***层的纸箱承受的载荷，也可以说，指的***层箱的堆码强度。

码垛系统各部分的任务、功能

齐平式堆垛时底层纸箱为中心受压，而变错式堆垛与悬臂式堆垛的 底层纸箱受压是偏心受压。现以截面为矩形截面的压杆，两端铰支，受偏心压力器，来近似计算交错式堆垛与悬臂式堆垛底层纸箱受到的应力。

工作人员经验验证，可得出如下结论：重叠式堆垛纸箱耐压强度降低15，旋转交错式堆垛纸箱耐压强度降低45;纵横交错式堆垛纸箱耐压强度降低 55 。因此，单从提高码盘效率，充分发挥箱体的耐压强度看，重叠式堆垛则是的堆码方式。缺点是货物往往容易纵向分裂，稳定性欠佳。

　工业中应用较多的是示教再现机器人和有感觉的产业机器人。机器人按照控制方式可分为点位控制型和连续轨迹型，前者只严格控制机器人的手从一点到另一点的位置，不控制移动轨迹。抓放式机器人，只控制它将工件从某一位置上抓起和放到需要的位置，而不管它沿着什么路径移动。而后者不但严格控制起止位置，还严格控制移动轨迹。