自动化立体仓库的发展高层货架仓库的出现和发展是第二次以后生产技术发展的结果。在日本，自动化立体仓库发展迅速，目前日本的自动化仓库技术和自动化仓库的拥有量都位居世界前列。

码垛机机器人未来怎么样

我国对自动化立体仓库及其物料搬运设备的研制并不晚，早在20世纪620年代的时候我们就开始自动化仓储设备的研究。智能自动化仓储在九十年代后期以及二十一世纪的若干年内，是仓储自动化技术的主要发展方向。

码垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件。按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类可以分成多种多样，历经多代的变更，现在码垛机变得更加的小巧，形状更加***，并且码垛机的速度以及提升的高度也有质的提升。

随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断提高，国产机械还是有着一段长路需要走的。

       安全传感器

　　与上面的碰撞检测传感器不同，使用安全传感器可以让工业机器人感觉到周围存在的物体，安全传感器的存在，避免机器人与其他物体发生碰撞。

　　其他传感器

　　除了这些还有其他的许多传感器，比如焊接缝隙传感器，要想做好焊接工作，就需要配备一个这样的传感器，还有触觉传感器等等。传感器为工业机器人带来了各种感觉，这些感觉帮助机器人变得更加智能化，工作度更高。

　码垛机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。

　　码垛机器人控制中包括：

　　开放性模块化的控制系统体系结构。采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

　　模块化层次化的控制器软件系统。软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、***层和应用层。