国内码垛机的发展：

   我国研究工业机器人是在上世纪70年代，相比国外来说起步较晚，自改革开放以后得到了快速发展阶段，如今我国在智能装备及机器人领域都得到了巨大的提高，在世界领域上也占有了一席之地，目前我国的码垛机器人大多为直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机器人为4轴机器人，具有定位精度高、控制简单、空间轨迹方便求解等优点，但是有占据空间大、相对工作范围小、灵活性差等缺点。关节型码垛机器人与直角坐标型码垛机器人相比，具有操作灵活、机身轻巧、应用范围大等优点。

   码垛机展望：

   我国在不断的加强智能机器人、工业自动化等方面的发展，涌现了一批批此领域的高材生，如今我国在智能机器人领域得到不断突破，相信在不久的将来我国在智能机器人、工业机器人等相关方面会越来越成熟。

　　码垛机器人是现在常见的工业机器人之一，它的应用在国内已经形成了一个很好的市场，也得到了大多数客户的认可。其实码垛机器人的控制系统的任务主要就是控制机器人在工作时的空间运动位置、轨迹和姿态以及操作的顺序和动作的时间等等一系列。这些动作时有机器人的程序所控制的，码垛机器人的行为包括物品的拿放以及行为轨迹。

　　简单的码垛机器人动作的精度要求不大，所以使用其进行搬运进行码垛不会有什么问题。一些精度高的机器人可以用来组装车间，代替人工进行组装、焊接，这类的机器人要求精度高，而且运动轨迹更为规整。

　码垛机内部有控制芯片，能根据生产线的吞吐量进行调整，调整相应的码垛速度。这些在进行安装的时候，安装师傅会根据厂家的要求进行调试，至其能正常稳定生产。

　　码垛机进行工作的时候能一天机器针对多条流水线进行码垛，需要在码垛机旁边辅以托盘系统，加快码垛之后短距离运输效率。安装码垛机的时候需对面粉袋码垛机的码放位置进行规划，面粉袋码放位置的规划包括三方面的内容：一是面粉袋应该被放置的垛层，二是面粉袋在该垛层所处的位置，三是确定每个位置面粉袋的中心坐标和角度。