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减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用,减速机是一种相对精密的机械,使用它的目的是降低转速,增加转矩。按照传动级数不同可分为单级和多级减速机；按照齿厂轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥－圆柱齿引轮减速机；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同进轴式减速机。

促使减速器水平提高的主要因素有：理论知识的日趋完善,更接近实际（如齿轮强度计算方法、修形技术、变形计算、优化设计方法、齿根圆滑过渡、新结构等）。采用好的材料,普遍采用各种合金钢锻件,材料和热处理质量控制水平提高。结构设计更合理。加工精度提高到ISO5－6级。轴承质量和寿命提高。润滑油质量提高。

单级卧式摆线针轮减速机结构：一级卧式摆线针轮减速机全部传动装置结构可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分，其输入结构是高速部分，连接输入电动机（马达）；其输出部分是减速机的低速部分，其输出轴通过链轮或者联轴器、连接盘等接入用户需要带动的设备。

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