测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1)运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到值(静态负载);
2)马达断电;
3)检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手, 检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检
验机器是否维持着原来的能力。
一般保养(1次/天)。轴关节制动检测(1次/天)。轴关节齿轮润滑油检测(2次/2000h)。本体手腕润滑油检测(2次/1000h)。齿轮油箱清洁及润滑油更新,次更新周期为1年,以后更新周期为每5年一次。
一、机械维护内容
■机械运动噪声检测
T1 模式速度30%运动各轴,观察各轴运动有无异响,如有异响,可能是减速器等机械故障; 如果自动模式全速有异响,可能是驱动、马达等电气故障;
■电器柔性管检测
观察外观,有无破损,紧固,调整,并记录;
■传动皮带张力测试
当机器人撞车后,会启动自动保护,也就是机器人在A6轴处有一个保护系统,当撞车后弹簧被压弯变形,系统接收到信号后会停止一切操作,此时我们无法操作机器人,这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案:配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动,注意调节机器人运动方向,调整运动速度,离开撞车点,到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
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