而今年来，随着工业自动化的发展，越来越多的冲压加工企业开始选择应用冲压冲床机械手进行自动化生产线改造，以提高冲压加工生产效率与质量，同时保障冲压加工的安全。

那么在应用冲压机械手的时候，该注意哪些安全问题呢？

1、遇到冲床机械手外部电源发生异常时，首先控制系统会发出故障，为使整个系统安全工作，请一定要在控制系统的外部设置安全电路。

2、安装、配线、运行、维护在这四步前，必须熟读本说明书内容。使用时也要知道机械、电子常识等等相关知识。

3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。

4、使用时做好接地。

5、配线作业由电工进行。

6、确认电源断开后才可开始作业。

7、使用环境温度为0-50度，不要使用在结露及冰冻的地方。

在注塑机机械手的结构特点中，体现了实际应用中的效果。通过软件的开发和结合，机械手的操作精度达到了理想的效果。在不断的测试和实验中，可以更好地体现机械手在使用中的实际效率。

　　在许多机械设备的设计和制造中，智能数控系统逐渐得到推广和应用。随着注塑机的不断开发和应用，注塑机机械手的研究和探索也成为制造商开发机械设施的重点。机械手结构的设计涉及到不同的科学领域。通过有效的结合和探索，硬件配套设施的结构设计可以更好地结合软件控制进行应用，从而达到理想的目的。

1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

2、手臂的运动速度要适当，惯性要小

机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。

手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。

运动方向机械手臂的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，关节和自由度在表达机械手臂的运动灵活性方面是意义相通的。又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴，因此有6自由度、6关节或6轴机械手臂的说法。它们都是说明这一机械手臂的操作有6个独立驱动的关节结构，能在其工作空间中实现抓取物件的任意位置和姿态。

详细分析：

1、一个自由度

①一个直线运动，构成直线；

②或者一个旋转运动，构成曲线。

2、两个自由度

①两个直线运动，构成平面；

②一个直线运动加一个直线运动所在平面内的旋转运动，构成平面；

③一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，构成圆柱曲面。