3、爬行 　　

发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良、伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是：伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于联接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢，产生爬行现象。

大型装备制造分厂的型号为2A637гФ1数控镗床，X轴曾出现低速进给不稳的现象（即爬行现象），经检查发现X轴斜铁因滑润油脏而有轻微的研伤，处理后，X轴低速进给正常。

伺服电动缸在工业自动化领域的运动控制中扮演了一个十分重要的角色。随着应用场合的不同，对伺服电动缸的控制性能要求也不尽相同。因而，在实际应用中，伺服电动缸有各种不同的控制形式。从被控制量来说，这些控制形式主要有：转矩控制／电流控制；速度控制；位置控制。

     1．转矩控制/电流控制

     有些负载，例如螺栓拧紧机构，只需要伺服电动缸提供必要的紧固力，并根据需要紧固力的大小来决定伺服电动缸的转矩控闭和转矩限制，而对伺服电动缸的速度和位置是没有要求的。在这种应用场合，就应该采用转矩控制形式。又由于在伺服系统中，电动缸的永磁转子强极位置通过位置传感器测量出来，并以此信号作为电流控制的依据，从而实现磁场和电流两者的正交控制。在这种情况下，伺服电动缸所产生的电磁转矩与电枢电流成正比，故转矩控制实际上也就是电流控制。

1、所选器件遵循公司的化原则，在不影响功能、可靠性的前提下，尽可能少选择物料的种类。

2、优先选用物料编码库中"优选等级"为"A"的物料。

3、优选生命周期处于成长、成熟的器件。

4、选择出生、下降的器件走特批流程。

5、慎选生命周期处于衰落的器件，禁止选用停产的器件。

6、功率器件优先选用RjA热阻小,Tj结温更大的封装型号。

7、禁止选用封装尺寸小于0402（含）的器件。

8、抗ESD能力至少100V，并要求设计做防静电措施。

9、所选元器件MSL（潮湿敏感度等级）不能大于5级（含）。

10、优先选用密封真空包装的型号，MSL（潮湿敏感度等级）大于2级（含）的，必须使用密封真空包装。