AGV小车

AGV是智能化的移动机器人也是无人搬运车，是现代工业自动化物流系统的主要设备，AGV导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走，并保证一定行走精度。在物料搬运过程中，AGV应能在所要求的工位或货位上与自动装卸机构准确对接。AGV的制导方式按有无导引路线分为三种:一是有固定路线的方式:二是半固定路线的方式，包括标记跟踪方式和磁力制导方式;三是无路线方式，包括地面帮助制导方式、用地图上的路线指令制导方式和在地图上搜索***路径制导方式。

AGV路线优化和实时调度是当前AGV领域的一个研究热点。实用中，人们采用的方法主要有：

1． 数学规划方法

为AGV选择的任务及路径，可以归纳为一个任务调度问题。AGV与AGC的区别1、驱动方式不同在工业现场应用的AGV，考虑到***等因素重要性，AGV一般采用伺服电机驱动，电机与轮系为一体式结构，整体从欧洲***，价格比较贵。数学规划方法是求解调度问题优解的传统方法，该方法的求解过程实际上是一个资源限制下的寻优过程。实用中的方法主要有整数规划、动态规划、petri方法等。在小规模调度情况下，这类方法可以得到较好的结果，但是随着调度规模的增加，求解问题耗费的时间呈指数增长，限制了该方法在负责、大规模实时路线优化和调度中应用。

AGV与其他物料搬运方式相比有很多优点，主要表现在导向柔性、空间利用、运行安全性以及使用费用等方面。

　　3.1 可靠度

　　对国外十几家AGV公司27个系列产品所采用的主要导向技术的统计结果显示，电磁感应、惯性导航、光学检测、位置设定、激光检测、图像识别所占比例分别为32.3%、27.8%、16.9%、13.8%、7.69%和1.54%。AGV的行走机构简介：早期AGV小车自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。其中，电磁感应导向技术的应用比例高，这表明该项技术已经十分成熟。而机器视觉导向技术应用较少，说明该项技术还需要深入研究和不断完善。另外，自主导航技术仍然处在研究阶段，还有许多技术问题需要解决。