早期开发的平行四边形机器人

故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。

上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

三维机器人焊接机因其重复精度高、可靠性好、适用性强等优点

三维机器人焊接机因其重复精度高、可靠性好、适用性强等优点应用于各行各业，电器行业制造过程仍旧是劳动密集、工序繁复、工况恶劣、辅以大量工装夹具并以手工制造为主。自动化生产能力不足，已成为制约提高可靠性和生产能力的瓶颈。在我国大力发展工业的时代背景下，电器制造企业应用工业机器人进行自动化生产，对企业生产模式转型升级、装备***制造能力提升具有重要意义，而焊接正是电器产品制造过程中重要环节，三维机器人焊接机在此处扮演的角色就极其重要了。

激光焊接是利用高能量密度的激光束作为热源的一种精密焊接方法。激光辐射加热工件表面，表面热量通过热传导向内部扩散，通过控制激光脉冲的宽度、能量、峰值功率和重复频率等参数，使工件熔化，形成特定的熔池。相比较于传统焊接来说，激光焊接拥有更高的强度，的激光焊接机就能够为电器行业的加工提供好的基础保障。

焊接机器人的应用技术分析

　　1.机器人与焊接设备共同发展

　　焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其***性，取决于这几方面技术的共同提高，而系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。以安川电机的MOTOMAN机器人为例，过去几代机器人的发展都是围绕焊接设备完成多项焊接功能的开发，如焊接参数的渐变调节功能、TIG焊接时利用摆焊同步技术进行的断续填丝焊接功能、弧焊传感器（电弧跟踪）功能及焊接实时监控功能等，都是焊接工艺的需求促使下的开发。

　　同样地，焊接设备制造商为了实现机器人自动化焊接，在焊接电源的设计上也做了许多改进，如、机器人可检出焊缝位置使用的高电压，焊接电源做到了内置；与机器人的通信接口方面，现在许多焊机制造商都采用了方便快捷的通信接口。

点焊机完成后应注意事项

焊接完成后应注意事项

1，点焊机停止工作,应先切断电源、气源,关闭水源,清除杂物和焊渣飞溅。

2，点焊机长期停用,应在不涂漆的活动部位涂上防锈油脂。每月通电加热30min。更换闸流管亦应预热30min,正常工作控制箱的预热不少于5min。

3，空气压缩机送来的压缩空气中含有水分、尘埃,要经常检查空气过滤器,若有水分等请由下面放出。

4，操作程序和焊接参数一经设定,请勿随意变动。

5，使用完毕后切断电源,将“焊接”开关必须打到“泄放”位置。

6，必须确认电容确实不带电后,才能打开机箱进行修理。