焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊***（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。

生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。

焊接机器人是目前普遍运用的一种机器人，经过一系列的理论应用，在焊接机器人的调校过程中总结出以下几点留意事项：

1.要完成工作

在机器人执行自动焊接之前，机器人应用工程师要教导机器人焊轨迹并设置焊接条件，并计划好焊接工艺道路。进步焊接效率，并确保在焊接过程中没有发作不测。

2.要保证工件的精度

机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。机器人的途径精度在0.03mm以内。假设焊缝倾向大于焊丝的半径，则焊缝可能不好，因此工件的精度应坚持在焊丝的半径之内。

3.焊接条件的设置取决于工程师的技术水平

好的工程师可以为焊接过程设置好的参数，例如焊位置，角度，电流，电压，速度和其他焊接条件。因此，焊接应用工程师要充分了解焊接学问和技艺。

4.要充分留意安全

焊接机器人是一种高速移动设备。在自动操作中，遏止将人员靠近机器人。要安装安全栅栏。操作人员要接受安全操作和特地技艺培训。并控制相关的应急管理技艺。

焊接机器人焊接应该注意什么

焊接机器人开始仅用于点焊。 随着计算机技术和传感器技术的发展，电弧焊机器人逐渐流行起来。 焊接机器人已广泛应用于汽车，摩托车，建筑机械等领域。

当焊接机器人进行焊接时，操作员必须教导机器人的焊轨迹并设置焊接条件。 由于必须进行讲授，因此该机器人不适用于少量生产的许多品种的焊接产品。 其次，必须确保工件的精度，因为机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

焊接机器人的轨迹精度为±0.1mm，并以该精度重复相同的动作。 当焊接偏差大于焊丝半径时，焊接效果可能不佳，因此工件的精度应保持在焊丝半径内。 焊接条件的设置取决于教学操作员的技能水平。 在教学时，操作员必须输入焊接程序，焊的姿势和角度，电流，电压，速度和其他焊条。 教学人员必须充分掌握焊接知识和焊接技能。

焊接机器人在焊接过程中必须充分注意安全性。 它是一种高速运动设备。 在机器人自动运行期间，禁止人员接近机器人，必须安装安全护栏。 操作人员必须接受劳动安全方面的特殊教育，否则将不允许他们进行操作。