传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分

传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分，根据关节形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。

直线传动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。

直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可以有直线驱动电机驱动，也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。通常齿条是固定的。齿轮的旋转运动转换成托板的直线运动。

自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁,但是实际应用上没有使用这个自锁的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因为直径与导程比非常大，一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁装置。

工业机器人产量再创新高

工业机器人行业：工业机器人产量再创新高。我们根据国家数据统计，2020年9月工业机器人产量2.32万台，同比增长51.40%；2020年1-9月工业机器人产量16.07万台，同比增18.20%。国信机械观点：当前时点，国内疫情基本已完全控制，二季度经济进入强势复苏阶段，三季度延续复苏，PMI维持在景气区间，工业机器人产量自今年3月以来持续复苏，9月份单月产量创历史新高达2.32万台，9月单月产量同比增速达51.40%，创近两年来新高。

工业机器人是机器换人带动产业升级进而实现行业渗透率持续提升的

从行业定性来看，工业机器人是机器换人带动产业升级进而实现行业渗透率持续提升的周期成长性行业，人口老龄化加速与劳动力成本提升背景下，技术进步和国产化突破推动机器人价格稳中有降，机器换人优势日益凸显。从产业趋势来看，制造业升级是实现中国制造的必经之路，而制造业升级的根基在于自动化的普及，自动化的基本环节是机器人渗透率的提升，因此机器换人在制造环节势不可挡。从中短期看，工业机器人的应用较多的场景主要集中在汽车、3C等领域，受其固定资产投资下滑影响过去两年呈现极为低迷的态势。

新一代智能工业机器人的问世

通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）功能的“智能机器人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。1982年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新一代智能工业机器人的问世。

第三代工业机器人：

即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有一定的决策及规划能力。代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生---成长---成熟期后，已成为制造业中不可缺少的装备，世界上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上。