机器人的控制方式(PTP)

机器人的控制方式

点位控制方式（PTP）

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。

工业自动控制系统装置

工业自动控制系统装置在社会生产中有着广泛的应用，目前我国工业自动化水平正在逐步提升，国内工业自动化需求的不断增长，工业自动控制系统装置制造正处于进口替代加速阶段。根据税则目录，中国工业自动控制系统装置制造行业进出口产品主要包括：9032(自动调节或控制仪器及装置)、9026(液体或气体的流量、液位、压力或其他变量的测量或检验仪器及装置(例如流量计、液位计、压力表、热量计等)、8537(用于电气控制或电力分配的盘、板、台、柜及其他基座等)、84714991(系统形式的分散型工业过程控制设备)、84811000(减压阀)等。

中国与发达国家制造业差距

中国与发达国家制造业差距

一、自主创新不足

我国装备制造业在自主创新方面明显不足，完全自主知识产权的技术产品稀缺，原创技术及基础研究较少，关键技术及部件依赖进囗，对外依存度较高。

二、能源消耗较大

由于长期的粗放式发展，而且受制于在环保技术开发、环境保护投入、企业社会责任制度建设缺失等方面与制造业发达国家相差较大。

三、产业结构待改善

目前国内中低端产业产能过剩，产业的保障能力得不到有效满足，尤其是***装备及部件、材料以及高技术制造工艺等方面，导致我国装备制造业中低端市场同质化竞争严重。

机床行业中存在的突出问题

企业成本压力加大

自2020年下半年钢材、铜、铝等主要原材料，以及产业相关配套件价格大幅度上涨，今年二季度虽有所回落，但仍处于高位，导致企业成本大幅上涨。对锻压机械、重型机床、机床附件、工具等分行业的影响尤为严重。

碳达峰、碳中和目标的提出，国家环保政策正在不断收紧。北上广等经济发达地区的铸造、热处理外协配套越来越困难，不仅价格推高，而且供应也得不到保障。磨料磨具行业的原材料由于矿产资源管理和环保政策的趋紧，也面临同样情况。

此外，今年大幅度升值、国际货运价格大幅上升，也大大提高了行业的出口成本